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「母に連帯保証人になってもらって銀行からお金を借りる」という内容の契約書を、公正証書にしたらいかがでしょう。
身体が不自由で自筆できない場合、公証人が契約者の口述を聞き取り、代筆してくれるはずです。
銀行も公正証書にすることについて、喜ぶし反対しないのではないでしょうか？

本人が契約意思をもっていることを確認できれば、代筆でも大丈夫なので、印鑑証明の登録や、銀行借り入れの相談には、母君と一緒に行って下さい。具体的にどうするかは、それぞれの窓口で確認してください。
又、相続税加算か否かは、そもそも相続税がかかるか否かです。貴殿の場合、基礎控除が8000万円ありますので、一般的に相続税はかからないと思いますが、相続額が1億円以上あるようなら、相続税に加算税が追徴されます。
尚、不動産名義変更は、5年たってもそのまま行えます。

１．まず、銀行から融資を受けるためには、担保となる不動産の名義変更（相続登記）が前提となりますので、その点から説明します。
不動産の相続登記には、原則として登記原因証明としての「遺言書」または「遺産分割協議書」が必要となります。本件では、遺言書はないようですから、法定相続人全員が実印を押印し、印鑑証明書を添付した遺産分割協議書を作成することが必要となります。本件では、すべての遺産をお母様が単独で相続する旨の分割協議書を作成します。この遺産分割協議書は、記名押印でよいので、自署は必要ありません。ただし、お母様も印鑑登録は必須です。遺産分割協議書の作成は、行政書士の専門業務です。
２．遺産分割協議書を作成したら、管轄の法務局へ相続登記の申請をします。登記の専門家は司法書士ですが、ご本人でもできますし、郵送でもできます。法務局の担当者に教えてもらって本人又は委任状を持った代理人がやれば、費用は安く済みます。
最低限かかる費用は、登録免許税（固定資産税評価額×０．４％）です。書類に不備がなければ、申請から１０?１５日で登記が完了します。
３．相続登記が完了したら、融資の申込みをすればよいでしょう。年齢的に、お母様が債務者となるのではなく、ご質問者の債務をお母様が物上保証するという形になるでしょう。
４．預貯金の名義変更にも、上記遺産分割協議書を提示します。金融機関ごとに手続の進め方や必要書類が異なるので、事前に十分確認が必要です。特に郵便局はセンターですべて管理しますので時間がかかります。
５．お母様の署名が困難であれば、以上のすべての書類作成や手続を委任する内容の委任状を作って、奥様が代理人として代行するという方法もあります。また、行政書士が業務として受任することもできます（登記申請を除く）。
６．配偶者がすべての遺産を相続する場合、遺産評価額が１億６千万円までは相続税額は０円です。本件では、この対象になるようですね。５年経過して税務署から何も言ってこないのであれば、そもそも相続税課税の対象にならない程度の遺産ではないかと推察します。

ご質問の内容を要約しますと、
?相続財産の名義を全てお母様の名義にしたい
??後土地を担保に銀行からの借り入れを行いたい
?相続税について
ということになろうかと思います。
まず、?ですが内容から遺言書は残っていなかったと推察いたしますので、それを前提にお話させていただきます。名義変更については相続による変更となりこれは、今から行っても問題ありません。まず、お父様の生まれてからなくなるまでの除籍謄本を取得し、相続人全員で全相続財産をお母様名義とする旨の遺産分割協議書を作成しその書類に相続人全員の実印で記名・押印します。この書類は自署する必要はなく記名したものに押印するだけで有効です。ただお母様は印鑑登録をされていないということですから、まずお母様と役所に行って印鑑登録手続する必要があります。この際、障害の程度にもよるかと思いますが役所の係の方に事情を話して対応していただけばよろしいかと思います。
遺産分割協議書と除籍が準備できたら次に名義変更の手続ですが、これは管轄の法務局で行います。司法書士にお願いするのが確実ですが、時間が取れるのであれば相続人自身で行うことも可能ですし、法務局で申請方法は教えていただけます。
その際に名義変更登記の費用として登録免許税がかかりますので注意してください。
不動産の名義変更に関しては以上ですが、預貯金の名義変更に関しては金融機関によって手続が異なりますので、各金融機関にお尋ねになってください。
?についてですが、名義変更ができれば後は借り入れの条件・手続などは金融機関との協議になろうかと思います。現実的には相談者を主債務者としお母様名義の土地を物上担保とするといった形になろうかと思います。
?相続税については基礎控除として財産が8000万円超えなければ相続税がかかりませんし、5年経っても税務署が何も言ってこないということは相続税が発生するほどの相続ではないと思われます。但し、一応不動産の評価額（とりあえず固定資産税評納付書などから）と預貯金の合計がいくらになるかなど確認しておいてください。

以上になりますが、まずはお母様の印鑑登録からになろうかと思います。
また奥様に対してお母様の正式な委任状などを作成するのも一考だと存じます。

何かありましたらお気軽にご相談下さい。

相続財産については、土地、預貯金で相続人は、配偶者の母、子の兄と私の3人、遺言などはなく、不動産の所有移転登記、預貯金の名義変更（解約申し込み）も実施していないとのことでよろしいでしょうか。
相続財産は、被相続人が亡くなった時点で相続人全員の共有財産になりますので名義変更が必要になります。相続財産については、家族で話合って、全て配偶者の母が相続することとなっているのですから、遺産分割協議書が必要であり、その協議書を添付して相続登記をすることが一般です。
また、家を建てるということですが、建物は誰の名義で建てるのでしょうか、銀行から土地を担保（母親名義）にお金を借りるのであれば、不動産の所有移転登記申請を不動産の管轄とする法務局にしなければなりません。登録費用（登録免許税）固定資産評価格×0,4％
次に名義変更、契約の代筆ですが、長男又は貴方が代理人として行うべきだと思います。印鑑登録は代理人でもできます。相続税は、基礎控除8千万円、配偶者ですと1億6千万円までは相続税はかかりません。税務署からの連絡がないということでしたら相続税の発生するほどではないのでしょうか。

相続手続きと代筆の有効性と相続税についてお答えします。
相続手続きについては、他の皆さんが書いているとおりですね。
1、遺産分割協議書の作成・・これは相続財産のすべてを母が取得し、他の二人が同意した。で充分です。これに3人の印鑑証明をつけて署名捺印（実印で）すれば出来上がりです。
合わせて、相続関係説明図を付ければ、関係書類は返却されますから、他の預貯金等の名義変更にも使えるかと。唯、５年前に相続自体が終わっていますから、名義変更等は済んでいますかね。
２、被相続人（お父様）の出生から死亡までの除籍謄本、改正腹戸籍等の取得。
?、相続人全員の戸籍謄本とお母さまの住民票。
以上で、相続登記はできますから司法書士に頼むかご自分でどうぞ。

代筆の有効性について
　代筆者とお母さまの関係を記したうえで委任状を作成すれば大丈夫です。介護保険の申請等で代筆は良くありますが、代筆で断られた経験はありません。

相続税について
基本的には5千万+法定相続人の人数×1千万ですから8千万までは無税ですから大丈夫でしょう。

唯、お父様の相続人がお母様とお子様二人で、今後お母さまが亡くなられた場合のことを考えると、またお母さまの今後のことを考え合わせると、代償相続で貴方が不動産を譲り受けお兄様に何らかの財産的なものを相続させた方が良い気がします。
これは行政書士として、よりもFPとかケアマネジャーとしての意見です。